Необходимо зарегистрироваться, чтобы получить доступ к полным текстам статей и выпусков журналов!
- Название статьи
- АЛГОРИТМ ПЛАНИРОВАНИЯ ДВИЖЕНИЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА
- Авторы
- Дубинин Дмитрий Павлович dubinindp@yandex.ru, преподаватель, Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет), Москва, Россия
- В разделе
- ИЗМЕРЕНИЯ. ИСПЫТАНИЯ. КОНТРОЛЬ И УПРАВЛЕНИЕ КАЧЕСТВОМ
- Ключевые слова
- мобильный робот / траектория / навигационная система / алгоритм планирования / вероятности столкновения / имитационная модель / MATLAB
- Год
- 2021 номер журнала 1 Страницы 46 - 49
- Индекс УДК
- 681.5.015 (681.518)
- Код EDN
- Код DOI
- 10.52190/1729-6552_2021_1_46
- Финансирование
- Тип статьи
- Научная статья
- Аннотация
- Разработан алгоритм планирования движения автономного мобильного робота. В основе алгоритма лежит расчет вероятности достижения конкретных точек планируемой к пересечению местности с использованием данных навигационной системы о расстояниях и угловых координат. Для апробации алгоритма разработана имитационная модель в MATLAB с использованием комплекса Simulink. Проведено моделирование, в ходе которого рассчитаны наиболее опасный участок пути и вероятность столкновения робота с препятствием. Сделаны выводы о планируемых расширениях возможностей алгоритма и модели.
- Полный текст статьи
- Для прочтения полного текста необходимо купить статью
- Список цитируемой литературы
-
Meikle S., Yates R., Harris A. Computer Vision Algorithms for Autonomous Mobile Robot Map Building and Path Planning: ITSC'97: IEEE Conf. on Intelligent Transport. System. 9-12 Nov. 1997, Boston. - Boston, 1997. Р. 99-109.
Большаков А. А., Степанов М. Ф., Степанов А. М., Ульянина Ю. А. Планирование траектории движения мобильного робота // Вестник Саратовского государственного технического университета. 2010. № 51. С. 176-180.
Аль-Мансур М., Шуаиб И., Джафар А., Потапов А. А. Аналитический алгоритм оценки пространственного положения и курса объекта // Гироскопия и навигация. 2019. № 1(104). С. 72-92.
Плохотников К. Э., Николенко В. Н. Теория вероятностей в пакете MATLAB: учебник для вузов. - М.: Горячая линия-Телеком, 2014. - 611 с.
Корн Г., Корн Т. Справочник по математике (для научных работников и инженеров). - М.: Наука, 1973. - 720 с.
- Купить
- 500.00 руб
